吊车支腿的作用是不增加起重机宽度的条件下，为小吊车的工作提供较大的支承跨度，从而在不降低吊车机动性的前提下提高其起重特性。
小吊车支腿结构是安装在车架上客折叠或收放的支承结构。吊车支腿可分为手动操纵盒液压操纵两类。

目前，手动操纵的支腿已不多见，绝大多数吊车都是采用液压支腿。液压支腿可分为下列几种形式：
1.蛙式支腿。它的活动支腿铰接在固定支腿上，其展开动作由液压缸完成，特点是结构简单，质量较轻，但支腿跨度不大，只适用于小吨位的起重机。
2.H形支腿。它有两个液压缸。它因活动支腿伸出后，工作时垂直腿撑地，形如H而得名。其特点是支腿跨距较大，对场地适应性较好，目前已广泛采用。
3.X形支腿。它工作时，支腿呈X形离地间隙小，在撑脚着地的过程中有水平位移发生，当其为小幅度时，重物活动空间比H形支腿要大，因此常和H形支腿混合适用，形成前H后X的形式。
4.辐射式支腿。以转台的回转中心。从车架的盆形架下呈辐射状向外伸出四个支腿。其特点是稳定性好，起重作业时，全部载荷不经过车架而是直接作用在支腿上。因此，可..车架自重并降低整机重心高度，保护底盘不受损坏，主要应用在一些..型的起重机上。
5.摆动支腿。起重作业时，支腿在液压缸的作用下能摆动到与车架纵向轴线相垂直的位置上；非工作状态时，可平行地固定在车架的两侧。特点是质量轻，但由于受空间大小的限制，支腿不能太长，所以横向支撑的距离较小。